या इथे आपण आतापर्यंत यम, नियम, आसन, प्राणायाम आणि प्रत्याहार या अंगांचा अभ्यास केला. या पाच अंगांना ‘बहिरंग योग’ असे म्हणतात कारण ही साधना दिसून येते, शरीर – श्वसनेन्द्रीये या पातळीवर केली जाते. या पुढील तीन अंगे म्हणजे धारणा, ध्यान आणि समाधी यांना ‘अंतरंग योग’ म्हटले जाते. याविषयी आपण पाहू या.
धारणा – ध्यान आणि समाधी यांना सामान्यत: एकत्रितपणे ध्यान म्हटले जाते तर पतंजली मुनी यांना ‘संयम’ म्हणतात.
त्रयं एकत्र संयम – असे सांगितले आहे. पहिली पाच बहिरंग् योगाची साधना नीट अभ्यासली कि अंतरंग योगाची अवस्था आपोआप घडून येते. यासाठी वेगळे काही करावे लागत नाही; मात्र आसन-प्राणायाम यातून शरीर आणि मन यांची ध्यानासाठी तयारी होते. साधक अंतर्यात्रेसाठी अंतर्मुख होतो. आसनातून तो ‘अनंतसमापत्तीची’ स्थिती येते तर प्राणायामातून ‘धारणासू च योग्यता मनस – म्हणजे म्हणजे मन धारणेसाठी तयार होते. सर्व साधारण ध्यानाची जी प्रारंभिक अवस्था जी आहे ती धारणापासून सुरु होते आणि ती अवस्था पुढे पक्व होत समाधीपर्यंत पोहोचते. समाधी म्हणजे चित्ताचा लय होये, न-मन अशी अवस्था होणे.
ही साधना कोणत्यातरी वस्तूवर, स्थानावर, ओमकार चित्र, इष्ट देवता वा शरीरावयावर व विचारावर अशा मंगलकारक विषयावर चित्ताला बांधून ठेवणे, स्थिर करणे. ही एकाग्रतेची प्राथमिक अवस्था आहे. मात्र या आलम्बनाच्या (विषय) बाहेर चित्त जाता कामा नये. ही साधना एखाद्या ध्यानात्मक आसनात बसून समकायशिरोग्रीव असे शरीर ठेवावे. शरीर-मन पूर्ण ओमकरमय एकरूप झाले पाहिजे.
जेव्हां धारणा पक्की होये आणि त्याच्या आलम्बनातील एखाद्याच प्रत्ययावर मन सतत एकाग्र-एकरूप बराच वेळ राहते तेव्हा ती ध्यानाची अवस्था होते. धारणेतील त्या विषयातील बाकीच्या प्रत्ययांचा मनात अस्तित्व राहत नाही. फक्त एकच प्रत्यय.
संयमाची प्रगत परिपक्व अवस्था म्हणजे समाधी. या अवस्थेत ध्यानातील प्रत्ययच फक्त जाणीवेत राहतो. अन चित्ताची शुण्यप्रत अवस्था होते. तो प्रत्ययरूप होऊन जातो. स्वत:ची पण वा स्व ची देखील जाणीव राहत नाही. पतंजली यालाच ‘स्वरूप शून्यामिव’ असे म्हणतात. त्रिपुटी(ध्याता,ध्येय,ध्यान) संपून मन एकरूप होते, त्यांच्या वेगळेपणातील सीमारेषा पुसल्या जातात.
समाधीचे अनेक भेद, नावे, आणि अवस्था भेद अनेक ग्रंथात मांडले गेले आहेत पण शेवटी मोक्ष वा मुक्ती हेच ध्येय आहे. हठ्योगात समाधीला ‘नादानुसंधान’ म्हटले आहे.
धारणा ध्यान आणि समाधी यातून अनेक फायदे वा सिद्धी मिळतात. पण सर्वात महत्वाचे फळ मुनी पतंजली सांगतात- तज्जयात प्रज्ञालोक: | म्हणजे विशेष ज्ञानाचा प्रकाश पडतो. बुद्धी प्रगल्भ होते. ऋतंभरा प्रज्ञा प्राप्त होते.
याप्रमाणे आपण योगाच्या सर्व अंगांचा विचार केला जेणे करून आपले जीवन सुखी, निरोगी, समृद्ध, आनंदी, परिपूर्ण, अर्थपूर्ण होईल. याशिवाय आणखी काही गोष्टींचा विचार करणे जरुरीचे आहे. हे विचार हठयोग प्रणालीत मांडले गेले आहेत- मुद्रा, शुद्धीक्रिया आणि आहार.

मुद्रांचा अभ्यास ही पण एक उच्च साधना आहे. मुद्रा म्हणजे हावभाव. या अनेक भारतीय नृत्यशास्त्रात वापरल्या जातात. न बोलता मनांतील सुख-दु:खाचे भाव, राग द्वेष हे कळतात. योगशास्त्रात मुद्रांचा अभ्यास वेगळा प्रभाव दाखवतात. यांचा अभ्यास केल्याने उर्जेचे वलय पूर्ण होते, उर्जेचे बहिर्गमन थांबून प्राणशक्तीचे वहन योग्य दिशेने होते. मुद्रा अत्यंत सूक्ष्म पातळीवर कार्य करतात, विशेषत: अंत:स्रावी ग्रंथी आणि मज्जा संस्थेवर यांचा विशेष प्रभाव पडतो. मुद्रांनी साधनेचे ध्येय जरा लवकर प्राप्त होते.
या मुद्रा चेहेरा, हात व आसनांच्या माध्यमातून केल्या जातात. जसे खेचरी मुद्रा, शांभवी मुद्रा, षण्मुखी मुद्रा इ. चेहेऱ्यावर केल्या जातात. ध्यान, ज्ञान, चिन्मुद्रा, भैरवी, प्राण, ब्रह्म इ. मुद्रा हातामध्ये केल्या जातात. विपरीत करणी, सिंह, वज्रासन मुद्रा, त्रिबंध मुद्रा, महा मुद्रा इ. या आसन स्वरुपात केल्या जातात.