स्थिर व सुखकारक स्थिती म्हणजे ‘योगासन’ अशी व्याख्या आहे. आपल्याला माहीत असणारी अनेक योगासने ‘अवघड’ वाटतात. सुरुवातीस योगासने करणे जड जाते. हळूहळू सरावाने आणि शरीर लवचीक झाल्याने ही अवघड दिसणारी आसने ‘स्थिर’ व ‘तणावमुक्त’ (सुखाची) होऊ लागतात. असे आदर्श आसन करणे एकदम साधत नाही. काही जणांना काही आसने साधतात, तर इतरांना इतर आसने साधतात. वय व शरीरबांधणीनुसार यात फरक पडतो. लहानपणी शिकल्यास योगासने लवकर येतात. म्हणूनच शाळेपासून योगविद्या शिकवणे आवश्यक आहे.
योगासनांचे 6 गट पाडता येतील.
या 5 गटांत मिळून शेकडो आसने येतात. मात्र त्यातली निवडक आसने प्रचलित आहेत. सर्व आसने करणे एखाद्यालाच शक्य होते. ही सर्व आसने शरीर सर्वांगाने लवचीक व सुदृढ व्हावे म्हणून उपयोगी आहेत. प्राचीन काळात अनेक योगी (हठयोगी) पुरुषांनी अनेकविध आसने शोधली.
नाशिकच्या कुंभमेळयातले फोटो किंवा टी.व्ही दृश्ये आपण पाहिली असतील. देशातले शेकडो-हजारो साधू-बैरागी कुंभमेळयास जमतात. तासन् तास योगासने करण्याची त्यांची शक्ती व साधना अचंबित करते. एका पायावर उभे राहणे (एकपादासन), शीर्षासन (खाली डोके वर पाय), पद्मासन (बैठक) आदि आसने लीलया ते तासन् तास ठेवू शकतात. असा हठयोग सामान्य माणसाला साधणे अवघड आहे. सामान्य व्यक्तीकडून तशी अपेक्षाही नसते. आरोग्यासाठी योग एवढेच आपले इथे उद्दिष्ट आहे.
वरील पाच गटांतील विविध आसने आपल्याला योगशिक्षकाकडूनच शिकावी लागतील. आपल्या कुवतीनुसार योग्य ती आसने आणि क्रम शिकायचे असतात. तक्त्यात योगासनांची गटवारी दिली आहे. ही वर्गवारी केवळ माहीतीसाठी आहे.
इतर सर्व शरीर स्थिर ठेवून फक्त श्वसनाचा प्रमाणबध्द अभ्यास करणे, त्याबरोबरच मन स्थिर ठेवणे याला प्राणायाम असे नाव आहे. याचे अनेक प्रकार आहेत व ते योगविषयक पुस्तकात विस्ताराने दिलेले असतात. इथे फक्त त्यांतला एक प्रमुख प्रकार नमूद केला आहे. हा प्राणायाम पूरक-कुंभक-रेचक या नावाने ओळखला जातो. यात वेळेचे प्रमाण अनुक्रमे 1:4:2 असे असते. म्हणजे पूरक (श्वास आत घेणे) 4 सेकंदभर, तर कुंभक (आत ठेवणे) 16 सेकंद व रेचक (श्वास सोडणे) 8 सेकंद याप्रमाणे नियम आहे. यासाठी कोठल्याही स्थिर आसनाची सवय झाली की पुरते. (मांडी घालूनही चालते, पद्मासन, सिध्दासन इ. आसनेही वापरली जातात). श्वास आत घेताना नाकाच्या मोकळया बाजूने सुरुवात करून दुस-या बाजूने सोडावे. पुढच्या श्वसनाचे वेळी नाकाच्या उलट बाजूने सुरुवात करावी.
हा प्राणायाम करण्याआधी बंध शिकावे लागतात. सुरुवातीस दीर्घ श्वसन (संथश्वसन) शिकणे हे सर्वात सुरक्षित व सोपे असते. बसून, उताणे पडून किंवा उभ्या उभ्याही संथ श्वसन करता येईल. उताणे अवस्थेत ‘पोटाने’ संथ श्वसन केल्यास मन लवकर शांत होते.